Servo Ansteuerung: Unterschied zwischen den Versionen

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<br> Hier Mal ein kleines Alternatives Servo Test Programm,
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Ethersex bietet verschiedene Möglichkeiten der Servo Ansteuerung an.
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== via I2C-Bus IC PCA9531 ==
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siehe [[I2C]]
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== 10x PWM mit einem Timer (in Menuconfig auswählbar) ==
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habo: Noch gibt es Probleme wegen der Doppelbenutzung des timer1, ansonsten scheint der 10x Servo-Code gut zu laufen.
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make menuconfig
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-> I/O
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  -> PWM Generator
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    -> PWM Servo
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Dort können auch die gewünschte Anzahl der Servos und die Invertierung des Servo Signals festgelegt werden.
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Die Pinbelegung hierfür kann in der eigenen Belegungstabelle folgendermaßen eingestellt werden:
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  pin(SERVO0, PD7,OUTPUT)
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  pin(SERVO1, PD6,OUTPUT)
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  pin(SERVO2, PD5,OUTPUT)
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  pin(SERVO3, PD4,OUTPUT)
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  pin(SERVO4, PD3,OUTPUT)
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  pin(SERVO5, PD2,OUTPUT)
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  pin(SERVO6, PD1,OUTPUT)
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  pin(SERVO7, PD0,OUTPUT)
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== PWM mit einem timer via Control6 ==
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<br>Hier Mal ein kleines Alternatives Servo Test Programm,
 
<br>Geschrieben für einen ATMega644 @ 16 MHz
 
<br>Geschrieben für einen ATMega644 @ 16 MHz
 
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<br>Servo ausgang liegt am PortC - PC7
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<br>Servo Ausgang liegt am PortC - PC7
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<br>Frequenz 25 Hz, Pulsweite 1520 mS (Mittel Stellung)
 
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<br>... warum zum geier kann ich die variable pos nicht über ecmd so setzen das es auch funktioniert ?
 
<br>... bitte vorsicht.... wen über ecmd die variable einen belibigen wert erhält, geht die pulsweite auf 4mS ...
 
<br>... 4mS ... = Motor mehr als zum endanschlag... put put... :-)
 
 
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<br>Werte für Servo stellung und mS Pulse
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<br>221 Endspricht ca. 0,55mS also endanschlag eine seite,
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<br>107 Endspricht ca. 2,4 mS also endanschlag andere seite,
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<br>sowie wert 165 mit ca. 1,650 mS endspricht der mittel stellung
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<br>(Werte für mein servo)
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<br>Frequenz 25 Hz
 
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dnl # Daten Analyse und Programm Erstellung:                                       #
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dnl # Programm Erstellung:                                                         #
 
dnl #  Copyright (c) 08/2009 - Michael Schultz <ethersex@keyb.de>                #
 
dnl #  Copyright (c) 08/2009 - Michael Schultz <ethersex@keyb.de>                #
 
dnl #                                                                              #
 
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dnl
 
dnl
 
CONTROL_START
 
CONTROL_START
         ECMD_GLOBAL(pos, 175, uint8_t);        dnl    Mittel Position @ 16 MHz
+
         ECMD_GLOBAL(pos, 165, uint8_t);        dnl    Mittel Position @ 16 MHz
 
         THREAD(pwm_on)
 
         THREAD(pwm_on)
 
                 PORTC = 255 ;
 
                 PORTC = 255 ;
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         THREAD_END(pwm_on)
 
         THREAD_END(pwm_on)
 
         ON STARTUP DO
 
         ON STARTUP DO
                 TCCR0B |=  _BV(CS02);           dnl     TCCR0B(CS02)=1         clkI/O/256 (From prescaler)
+
                 _TCCR0_PRESCALE |=  _BV(CS02);         dnl TCCR0B(CS02)=1
                 TCCR0B &= ~_BV(CS01);           dnl     TCCR0B(CS01)=0         clkI/O/256 (From prescaler)
+
                 _TCCR0_PRESCALE &= ~_BV(CS01);         dnl TCCR0B(CS01)=0
                 TCCR0B &= ~_BV(CS00);           dnl     TCCR0B(CS00)=0          clkI/O/256 (From prescaler)
+
                 _TCCR0_PRESCALE |= _BV(CS00);         dnl TCCR0B(CS00)=1
                 TIMSK0 |=  _BV(TOIE0);         dnl     TIMSK0(TOIE0) = 1       Interrupt on Timer Overflow aktivieren
+
                 _TIMSK_TIMER0  |=  _BV(TOIE0);         dnl TIMSK0(TOIE0) = 1 Interrupt on Timer Overflow aktivieren
 
                 DDRC = 255;
 
                 DDRC = 255;
 
                 PINC = 0;
 
                 PINC = 0;
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Kleines Test programm für den Servo:<br>
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eingabe durch + oder - mit anschließendem enter drücken
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:~# { Count=1665 ; while read Line ; do if [ "$Line" = "+" ] ; then Count=$(( Count + 1 )) ; fi ; if [ "$Line" = "-" ] ; then Count=$(( Count - 1 )) ; fi ; echo "c6 set pos $Count" ; echo "$Count" 1>&2 ; done ; } | socat stdio tcp4:10.0.0.40:2701
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</source>
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oder mit direkter absolut sprung wert eingabe<br>
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<source lang="text">
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:~# { Count=175 ; while read Line ; do Count=$(( Count + $(echo $Line | grep "+" | wc -c) - $(echo $Line | grep "-" | wc -c) )) ; if echo $Line | grep -q '[0-9]' ; then Count=$Line ; fi ; echo "c6 set pos $Count" ; echo "$Count" 1>&2 ; done ; } | socat stdio tcp4:10.0.0.40:2701
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</source>
 
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<br>achso.. schuldigung, warum ich nicht das pwm servo modul im esex direkt nehme...
 
<br>achso.. schuldigung, warum ich nicht das pwm servo modul im esex direkt nehme...
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== PWM für Lüfter ==
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Siehe auch: [[Temperaturabhängige Lüftersteuerung]]
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Es müssen nicht immer Servo Motoren sein die via PWM angesteuert werden. Sehr schön geht auch
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ein Lüfter aus dem PC-Gehäuse (Achtung, 3-polig, Schwartz war bei mir Signal)
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[[Bild:habo_pwm_luefter.jpg|600px]]
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[[Kategorie:PWM]]
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[[Kategorie:Ethersex]]
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[[Kategorie:Control6 Examples]]
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[[Kategorie:Servo]]

Aktuelle Version vom 31. Mai 2011, 11:32 Uhr

Ethersex bietet verschiedene Möglichkeiten der Servo Ansteuerung an.

via I2C-Bus IC PCA9531

siehe I2C

10x PWM mit einem Timer (in Menuconfig auswählbar)

habo: Noch gibt es Probleme wegen der Doppelbenutzung des timer1, ansonsten scheint der 10x Servo-Code gut zu laufen.

make menuconfig
-> I/O
  -> PWM Generator
    -> PWM Servo

Dort können auch die gewünschte Anzahl der Servos und die Invertierung des Servo Signals festgelegt werden. Die Pinbelegung hierfür kann in der eigenen Belegungstabelle folgendermaßen eingestellt werden:

 pin(SERVO0, PD7,OUTPUT)
 pin(SERVO1, PD6,OUTPUT)
 pin(SERVO2, PD5,OUTPUT)
 pin(SERVO3, PD4,OUTPUT)
 pin(SERVO4, PD3,OUTPUT)
 pin(SERVO5, PD2,OUTPUT)
 pin(SERVO6, PD1,OUTPUT)
 pin(SERVO7, PD0,OUTPUT)

PWM mit einem timer via Control6


Hier Mal ein kleines Alternatives Servo Test Programm,
Geschrieben für einen ATMega644 @ 16 MHz

Servo Ausgang liegt am PortC - PC7

Werte für Servo stellung und mS Pulse
221 Endspricht ca. 0,55mS also endanschlag eine seite,
107 Endspricht ca. 2,4 mS also endanschlag andere seite,
sowie wert 165 mit ca. 1,650 mS endspricht der mittel stellung
(Werte für mein servo)
Frequenz 25 Hz

dnl ################################################################################
dnl # This program is free software; you can redistribute it and/or modify it      #
dnl # under the terms of the GNU General Public License (either version 2 or       #
dnl # version 3) as published by the Free Software Foundation.                     #
dnl #                                                                              #
dnl # This program is distributed in the hope that it will be useful,              #
dnl # but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of               #
dnl # MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the                #
dnl # GNU General Public License for more details.                                 #
dnl #                                                                              #
dnl # You should have received a copy of the GNU General Public License            #
dnl # along with this program; if not, write to the Free Software                  #
dnl # Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.                    #
dnl #                                                                              #
dnl # For more information on the GPL, please go to:                               #
dnl # http://www.gnu.org/copyleft/gpl.html                                         #
dnl #                                                                              #
dnl #                                                                              #
dnl # Programm Erstellung:                                                         #
dnl #   Copyright (c) 08/2009 - Michael Schultz <ethersex@keyb.de>                 #
dnl #                                                                              #
dnl ################################################################################
dnl
CONTROL_START
        ECMD_GLOBAL(pos, 165, uint8_t);         dnl     Mittel Position @ 16 MHz
        THREAD(pwm_on)
                PORTC = 255 ;
                TCNT0 = pos ;
                PT_YIELD(pt);
        THREAD_END(pwm_on)
        ON STARTUP DO
                _TCCR0_PRESCALE |=  _BV(CS02);          dnl TCCR0B(CS02)=1
                _TCCR0_PRESCALE &= ~_BV(CS01);          dnl TCCR0B(CS01)=0
                _TCCR0_PRESCALE |=  _BV(CS00);          dnl TCCR0B(CS00)=1
                _TIMSK_TIMER0   |=  _BV(TOIE0);         dnl TIMSK0(TOIE0) = 1 Interrupt on Timer Overflow aktivieren
                DDRC = 255;
                PINC = 0;
                THREAD_START(pwm_on)
        END
CONTROL_END

ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
        PORTC = 0 ;
        TCNT0 = pos ;
}



Kleines Test programm für den Servo:
eingabe durch + oder - mit anschließendem enter drücken

:~# { Count=1665 ; while read Line ; do if [ "$Line" = "+" ] ; then Count=$(( Count + 1 )) ; fi ; if [ "$Line" = "-" ] ; then Count=$(( Count - 1 )) ; fi ; echo "c6 set pos $Count" ; echo "$Count" 1>&2 ; done ; } | socat stdio tcp4:10.0.0.40:2701


oder mit direkter absolut sprung wert eingabe

:~# { Count=175 ; while read Line ; do Count=$(( Count + $(echo $Line | grep "+" | wc -c) - $(echo $Line | grep "-" | wc -c) )) ; if echo $Line | grep -q '[0-9]' ; then Count=$Line ; fi ; echo "c6 set pos $Count" ; echo "$Count" 1>&2 ; done ; } | socat stdio tcp4:10.0.0.40:2701



achso.. schuldigung, warum ich nicht das pwm servo modul im esex direkt nehme...
also irgend was ist dort sehr buggy.....
dieses ist nur als test gedacht um zu schauen ob der servo den ok ist, oder wo das problem sein könnte

pwm servo_init
pwm servo_set 0 0 --> Pulsweite 4mS @ 9 Hz
pwm servo_set 0 225 --> Pulsweite 15mS @ 9 Hz


PWM für Lüfter

Siehe auch: Temperaturabhängige Lüftersteuerung

Es müssen nicht immer Servo Motoren sein die via PWM angesteuert werden. Sehr schön geht auch ein Lüfter aus dem PC-Gehäuse (Achtung, 3-polig, Schwartz war bei mir Signal)

Habo pwm luefter.jpg