Servo Ansteuerung

Hier Mal ein kleines Alternatives Servo Test Programm,
Geschrieben für einen ATMega644 @ 16 MHz

Servo ausgang liegt am PortC - PC7

Werte für Servo stellung und mS Pulse
221 Endspricht ca. 0,55mS also endanschlag eine seite,
107 Endspricht ca. 2,4 mS also endanschlag andere seite,
sowie wert 165 mit ca. 1,650 mS endspricht der mittel stellung
(Werte für mein servo)
Frequenz 25 Hz

dnl ################################################################################
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dnl # under the terms of the GNU General Public License (either version 2 or       #
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dnl #                                                                              #
dnl # For more information on the GPL, please go to:                               #
dnl # http://www.gnu.org/copyleft/gpl.html                                         #
dnl #                                                                              #
dnl #                                                                              #
dnl # Programm Erstellung:                                                         #
dnl #   Copyright (c) 08/2009 - Michael Schultz <ethersex@keyb.de>                 #
dnl #                                                                              #
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dnl
CONTROL_START
        ECMD_GLOBAL(pos, 165, uint8_t);         dnl     Mittel Position @ 16 MHz
        THREAD(pwm_on)
                PORTC = 255 ;
                TCNT0 = pos ;
                PT_YIELD(pt);
        THREAD_END(pwm_on)
        ON STARTUP DO
                _TCCR0_PRESCALE |=  _BV(CS02);          dnl TCCR0B(CS02)=1
                _TCCR0_PRESCALE &= ~_BV(CS01);          dnl TCCR0B(CS01)=0
                _TCCR0_PRESCALE |=  _BV(CS00);          dnl TCCR0B(CS00)=1
                _TIMSK_TIMER0   |=  _BV(TOIE0);         dnl TIMSK0(TOIE0) = 1 Interrupt on Timer Overflow aktivieren
                DDRC = 255;
                PINC = 0;
                THREAD_START(pwm_on)
        END
CONTROL_END

ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
        PORTC = 0 ;
        TCNT0 = pos ;
}

Kleines Test programm für den Servo:
eingabe durch + oder - mit anschließendem enter drücken

:~# { Count=1665 ; while read Line ; do if [ "$Line" = "+" ] ; then Count=$(( Count + 1 )) ; fi ; if [ "$Line" = "-" ] ; then Count=$(( Count - 1 )) ; fi ; echo "c6 set pos $Count" ; echo "$Count" 1>&2 ; done ; } | socat stdio tcp4:10.0.0.40:2701

oder mit direkter absolut sprung wert eingabe

:~# { Count=175 ; while read Line ; do Count=$(( Count + $(echo $Line | grep "+" | wc -c) - $(echo $Line | grep "-" | wc -c) )) ; if echo $Line | grep -q '[0-9]' ; then Count=$Line ; fi ; echo "c6 set pos $Count" ; echo "$Count" 1>&2 ; done ; } | socat stdio tcp4:10.0.0.40:2701

achso.. schuldigung, warum ich nicht das pwm servo modul im esex direkt nehme...
also irgend was ist dort sehr buggy.....
dieses ist nur als test gedacht um zu schauen ob der servo den ok ist, oder wo das problem sein könnte

pwm servo_init
pwm servo_set 0 0 --> Pulsweite 4mS @ 9 Hz
pwm servo_set 0 225 --> Pulsweite 15mS @ 9 Hz