Servo Ansteuerung

Ethersex bietet verschiedene Möglichkeiten der Servo Ansteuerung an.

via I2C-Bus IC PCA9531

siehe I2C

10x PWM mit einem Timer (in Menuconfig auswählbar)

make menuconfig
-> I/O
  -> PWM Generator
    -> PWM Servo

Dort können auch die gewünschte Anzahl der Servos und die Invertierung des Servo Signals festgelegt werden. Die Pinbelegung kann in der eigenen Belegungstabelle folgendermaßen eingestellt werden:

 pin(SERVO0, PD7,OUTPUT)
 pin(SERVO1, PD6,OUTPUT)
 pin(SERVO2, PD5,OUTPUT)
 pin(SERVO3, PD4,OUTPUT)
 pin(SERVO4, PD3,OUTPUT)
 pin(SERVO5, PD2,OUTPUT)
 pin(SERVO6, PD1,OUTPUT)
 pin(SERVO7, PD0,OUTPUT)

PWM mit einem timer via Control6

Hier Mal ein kleines Alternatives Servo Test Programm,
Geschrieben für einen ATMega644 @ 16 MHz

Servo ausgang liegt am PortC - PC7

Werte für Servo stellung und mS Pulse
221 Endspricht ca. 0,55mS also endanschlag eine seite,
107 Endspricht ca. 2,4 mS also endanschlag andere seite,
sowie wert 165 mit ca. 1,650 mS endspricht der mittel stellung
(Werte für mein servo)
Frequenz 25 Hz

dnl ################################################################################
dnl # This program is free software; you can redistribute it and/or modify it      #
dnl # under the terms of the GNU General Public License (either version 2 or       #
dnl # version 3) as published by the Free Software Foundation.                     #
dnl #                                                                              #
dnl # This program is distributed in the hope that it will be useful,              #
dnl # but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of               #
dnl # MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the                #
dnl # GNU General Public License for more details.                                 #
dnl #                                                                              #
dnl # You should have received a copy of the GNU General Public License            #
dnl # along with this program; if not, write to the Free Software                  #
dnl # Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.                    #
dnl #                                                                              #
dnl # For more information on the GPL, please go to:                               #
dnl # http://www.gnu.org/copyleft/gpl.html                                         #
dnl #                                                                              #
dnl #                                                                              #
dnl # Programm Erstellung:                                                         #
dnl #   Copyright (c) 08/2009 - Michael Schultz <ethersex@keyb.de>                 #
dnl #                                                                              #
dnl ################################################################################
dnl
CONTROL_START
        ECMD_GLOBAL(pos, 165, uint8_t);         dnl     Mittel Position @ 16 MHz
        THREAD(pwm_on)
                PORTC = 255 ;
                TCNT0 = pos ;
                PT_YIELD(pt);
        THREAD_END(pwm_on)
        ON STARTUP DO
                _TCCR0_PRESCALE |=  _BV(CS02);          dnl TCCR0B(CS02)=1
                _TCCR0_PRESCALE &= ~_BV(CS01);          dnl TCCR0B(CS01)=0
                _TCCR0_PRESCALE |=  _BV(CS00);          dnl TCCR0B(CS00)=1
                _TIMSK_TIMER0   |=  _BV(TOIE0);         dnl TIMSK0(TOIE0) = 1 Interrupt on Timer Overflow aktivieren
                DDRC = 255;
                PINC = 0;
                THREAD_START(pwm_on)
        END
CONTROL_END

ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
        PORTC = 0 ;
        TCNT0 = pos ;
}

Kleines Test programm für den Servo:
eingabe durch + oder - mit anschließendem enter drücken

:~# { Count=1665 ; while read Line ; do if [ "$Line" = "+" ] ; then Count=$(( Count + 1 )) ; fi ; if [ "$Line" = "-" ] ; then Count=$(( Count - 1 )) ; fi ; echo "c6 set pos $Count" ; echo "$Count" 1>&2 ; done ; } | socat stdio tcp4:10.0.0.40:2701

oder mit direkter absolut sprung wert eingabe

:~# { Count=175 ; while read Line ; do Count=$(( Count + $(echo $Line | grep "+" | wc -c) - $(echo $Line | grep "-" | wc -c) )) ; if echo $Line | grep -q '[0-9]' ; then Count=$Line ; fi ; echo "c6 set pos $Count" ; echo "$Count" 1>&2 ; done ; } | socat stdio tcp4:10.0.0.40:2701

achso.. schuldigung, warum ich nicht das pwm servo modul im esex direkt nehme...
also irgend was ist dort sehr buggy.....
dieses ist nur als test gedacht um zu schauen ob der servo den ok ist, oder wo das problem sein könnte

pwm servo_init
pwm servo_set 0 0 --> Pulsweite 4mS @ 9 Hz
pwm servo_set 0 225 --> Pulsweite 15mS @ 9 Hz